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FAQs
常见问题
机器人重复定位精度达标，但定位精度偏差大，如何优化？
重复精度正常说明伺服闭环控制稳定，精度偏差源于机械参数与算法补偿缺失。研发需完善：DH参数标定、关节间隙补偿、温度漂移补偿、柔性形变补偿算法，同时优化坐标系校准逻辑，修正基坐标系、工具坐标系标定误差。
控制系统频繁出现总线掉线、通讯中断，研发排查点是什么？
核心排查四点：1. 总线时序配置问题，EtherCAT同步周期、超时阈值参数不合理；2. 硬件电路抗干扰设计缺陷，伺服驱动、变频器电磁干扰影响总线信号；3. 报文数据校验逻辑缺失，数据丢包、错包未重传；4. 从站设备节点数量过多，总线负载超标。研发需优化总线参数、增加硬件滤波电路、完善数据校验与重传机制，合理分配总线节点负载
机器人空载运行正常，带负载后抖动、定位偏差变大，如何解决？
属于典型的负载动态适配问题。研发层面优化方案：① 优化控制算法，增加负载观测器，实时补偿负载扰动；② 调整位置环、速度环PID参数，区分空载/带载参数阈值，实现参数自适应切换；③ 优化轨迹减速段插补逻辑，降低负载惯性冲击；④ 校验减速机、传动机构间隙补偿参数，消除负载回程误差。
多轴联动轨迹插补报错、轨迹偏移，核心研发原因是什么？
主要四大原因：1. 插补算法时序不匹配，多轴指令输出不同步；2. 编码器反馈采样频率与控制周期不匹配，数据滞后；3. 机械连杆参数标定误差，DH参数校准不准确；4. 速度、加速度前瞻规划参数不合理，出现过冲、顿挫。研发需优化同步插补逻辑，校准机械参数库，自适应调整前瞻控制参数。
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